Город был основан при впадении в Упу реки Тула (позднейшая Тулка, Тулица). Одной из ранних попыток объяснить происхождение топонима была гипотеза Владимира Даля. В своём словаре он объяснял слово «Тула» так: «Тула — скрытное, недоступное место, затулье, притулье для защиты, приюта, или для заточенья. С этим может быть в связи название города»
В старотюркских языках слово «тула» переводится как «отнимать, брать силой»